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教师简介

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江一鸣

文章出处: 发表时间:2022-02-24

姓名:江一鸣  

职称:副教授

邮箱:ymjiang@hnu.edu.cn

 

 

一、基本情况

江一鸣,博士,副教授,机器人视觉感知与控制技术国家工程研究中心骨干成员,中国自动化学会青年工作委员会委员,中国图像图形学会会员IEEE Member主持国家自然科学基金重大项目子课题、国家重点研发计划子课题、国家自然科学基金青年项目等国家省部级项目10余项。曾获湖南大学第二届杰出博士后称号。近年来IEEE TransactionsIEEE Robotics & Automation Magazine等国际高水平期刊\会议发表论文30余篇担任多个学术期刊和国际学术会议编委工作,担任IEEE TRO, IEEE TCYBER, IEEE/ASME TMECHIEEE TNNLSIEEE FUZZY SYSTEMIEEE TIE期刊审稿人。

联系方式:emailymjiang@hnu.edu.cn,微信:ymjiang1988

办公地址:湖南大学机器人视觉感知与控制技术国家工程研究中心404办公室

课题组招收博士后博士硕士和本科实习生。依托机器人学院和机器人视觉感知与控制技术国家工程研究中心,欢迎对机器人、人工智能技术等相关领域感兴趣,有较好计算机编程和数学基础的同学联系和报考。提供充足的科研经费和平台保障!

二、教育与工作经历

2022/01—至今, 湖南大学,机器人学院,副教授

2020/12—2022/12,湖南大学,机器人视觉感知与控制技术国家工程研究中心副研究员

2019/08—2022/12,湖南大学,电气信息与工程学院,博士后,合作导师:王耀南 院士

2017.09—2018.09UnIversity of Portsmouth计算机系,联合培养博士,合作导师:Prof. Honghai Liu, IEEE Fellow

2015/09—2019/04,华南理工大学,自动化学院,模式识别与智能系统,博士,导师:杨辰光 教授

三、主讲课程

控制原理与控制系统、机器人驱动与控制

四、研究方向与科研业绩

1、研究方向

研究方向:智能机器人控制与多机器人协同

研究兴趣包括:双臂机器人协同控制、多模态融合机器人操作、机器人强化学习、复杂部件智能装配、云-边-端移动机械臂控制等。

2、部分代表性论文

[1] Jiao Jiang, Yaonan Wang, Yiming Jiang*, He Xie, Haoran Tan and Hui Zhang, A Robust Visual Servoing Controller for Anthropomorphic Manipulators With Field-of-View Constraints and Swivel-Angle Motion: Overcoming System Uncertainty and Improving Control Performance, IEEE Robotics & Automation Magazine, 2022, 29(4):104-114.

[2] Yiming Jiang, Yaonan Wang, Zhiqiang Miao, Jing. Na, Zhijia Zhao and Chenguang Yang, Composite-Learning-Based Adaptive Neural Control for Dual-Arm Robots With Relative Motion, IEEE Transactions on Neural Networks and Learning Systems, 2022, 33(3): 1010-1021, ESI高被引论文.

[3] Jingmou Nie, Yaonan Wang, Yang Mo, Zhiqiang Miao, Yiming Jiang, Hang Zhong, Jie Lin An HQP-Based obstacle Avoidance Control Scheme for Redundant Mobile Manipulators Under Multiple Constraints, IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2022, doi: 10.1109/TIE.2022.3196390, in press.

[4] Chengzhi Zhu, Yiming Jiang, Chenguang Yang, Fixed-Time Neural Control of Robot Manipulator With Global Stability and Guaranteed Transient Performance, IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2023, 70(1): 803-812.

[5] Chao Zeng, Shuang Li, Yiming Jiang et al., Learning compliant grasping and manipulation by teleoperation with adaptive force control, 2021 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2021, pp. 717-724.

[6] Yiming Jiang, Chenguang Yang, Yaonan Wang, Zhaojie Ju, Yanan Li, Chun-Yi Su, Multi-Hierarchy Interaction Control of a Redundant Robot Using Impedance Learning, Mechatronics, 2020. 67, 102348.

[7] Chenguang Yang, Yiming Jiang, Wei He, et al., Adaptive parameter estimation and control design for robot manipulators with finite-time convergence. IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2018, 65(10): 8112-8123, ESI高被引论文.

[8] Chenguang Yang , Yiming Jiang, Jing Na, et al., Finite-time Convergence Adaptive Fuzzy Control for Dual-Arm Robot with Unknown Kinematics and Dynamics. IEEE Transactions on Fuzzy Systems, 2018, 27(3):574-588. ESI高被引论文.

[9] Yiming Jiang, Chenguang Yang, Ming Wang, et al., Bioinspired Control Design Using Cerebellar Model Articulation Controller Network for Omnidirectional Mobile Robots, Advances in Mechanical Engineering, 2018, 10(8): 1687814018794349.

[10] Chenguang Yang, Yiming Jiang, Zhijun Li, et al., Neural control of bimanual robots with guaranteed global stability and motion precision. IEEE Transactions on Industrial Informatics, 2017, 13(3): 1162-1171. ESI高被引论文.

[11] Yiming Jiang, Liu Zhi, Chen Ci, Yun Zhang. Adaptive robust fuzzy control for dual arm robot with unknown input deadzone nonlinearity. Nonlinear Dynamics, 2015, 81(3): 1301-1314.

[12] Jiao Jiang, Yaonan Wang, Yiming Jiang*, He Xie, Haoran Tan and Hui Zhang, A Robust Visual Servoing Controller for Anthropomorphic Manipulators With Field-of-View Constraints and Swivel-Angle Motion, IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2023.

3、近年主持\参与的科研项目

[1] 国家自然科学基金青年项目,面向柔性薄板部件操作的双臂机器人协同控制研究, 2021.01-2023.12主持

[2] 国家自然科学基金重大项目面向重大装备制造的集群机器人协同控制基础理论与关键技术2023.01-2027.12子课题负责人

[3] 国家重点研发计划,灵巧作业臂-手机器人的技能学习与自主发育研究,2022.10-2025.10,子课题负责人;

[4] 湖南省自然科学基金青年项目,基于视觉伺服的双臂机器人协同控制研究,2021.01-2023.12主持;

[5] 博士后科学基金基金面上项目,不确定动态环境下多机械臂非对称协同操控研究,2020.10-2021.10,主持;

[6] 人工智能与数字经济广东省实验室(深圳)开放基金,智能机器人复杂装配技能学习与控制研究,2022.5-2023.10主持.

[7] 国家自然科学基金共融机器人重大研究计划,面向生物疫苗制造的配药制药共融机器人关键技术研究,2022.01-2025.12, 主研;

[8] 国家自然科学基金重点项目,复杂受限环境下机器人多模态三维感知与自主灵巧作业研究,2022.01-2026.12主研;

[9] 湖南省科技重大专项面向智能制造的自主可控工业互联网关键技术研究与应用示范,2022.01-2024.12主研

[10] 国家自然科学基金重点项目,高端智能制造的机器人视觉感知与灵巧作业控制,2018.01-2022.12主研结题

4、发明专利

[1] 一种基于视觉示教和虚实迁移的机器人强化学习装配的方法申请中.

[2] 一种具有视场约束的拟人化机械手鲁棒视觉伺服控制方法,申请中.

[3] 基于分层高斯混合模型的机器人快速鲁棒三维重建方法,已授权.

[4] 一种航空发动机叶片机器人自主测量方法及系统,已授权.

[5] 一种四元数空间优化的三维图像配准方法,实审中.

[6] 一种航空发动机叶片机器人自主测量方法及系统,已授权.

 

 

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