姓名：谢核
职称：副教授
邮箱: xiehe@hnu.edu.cn
电话/微信：15271812986
一、 个人介绍
谢核，男，湖南娄底籍，现任湖南大学机器人学院副教授、博士生导师、机器人视觉感知与控制技术国家工程研究中心研究员，入选省级领军人才、中国博士后创新人才支持计划与省优秀青年基金项目。长期聚焦机器人三维视觉检测方面的技术开发、装备研制和工程化应用，主持国家重点研发计划课题、国家自然科学基金等项目，累计获批科研经费超千万元。现兼任机械工程技术学报编委，IEEE TASE、TII、TMECH、TPAMI等多个权威期刊审稿人职务，在 TMECH、TASE、TRO、TII、TIE等期刊/会议发表论文50余篇，授权中国发明专利40余项、国际PCT专利2项、美国专利2项，曾获中国机械工程学会上银优秀机械博士论文奖、湖南省科学技术进步一等奖、中国机械工程学会突出贡献团队奖等；研究成果应用于航空航天、汽车核电、工程机械等高端装备制造领域。
（邮箱: xiehe@hnu.edu.cn；电话/微信：15271812986）
二、 教育与工作经历
2006/09-2009/06 湖南省娄底市第三中学
2009/09—2013/06 华中科技大学 机械设计制造及其自动化 学士
2013/09—2015/06 华中科技大学 机械电子工程 硕士 导师：李文龙、尹周平
2015/09—2019/12 华中科技大学 机械工程 博士 导师：李文龙、尹周平
2021/1—2023/12 湖南大学 博士后(博新计划) 合作导师：王耀南教授
2023/12—至今 湖南大学 机器人学院 副教授、博导
三、主要研究方向
智能机器人三维视觉检测(光学成像、系统标定、自主规划、点云处理、智能识别）
四、招生
课题组以培养一流人才为己任，招收博士后、博士、硕士、实习生和工程师，鼓励学生积极参加国际学术会议；除了学校的基本补助外，课题组对于优秀的硕士生补助>1500元/月、博士生补助>2000元/月(不含项目奖励)；
欢迎对机器人三维视觉技术感兴趣的学生加入王耀南院士团队（协助招生）。
五、主持的科研项目
[1] 国家重点研发计划课题：多机器人自组织系统规划技术研究, 2024-2026，主持；
[2] 国家自然科学基金青年基金：大型薄壁蒙皮机器人铣边在线测量与余量计算方法研究，2023-2025，主持；
[3] 国家重点研发计划任务：基于数字孪生的机器人智能巡检高可靠规划，2025-2027，主持；
[4] 湖南省自然科学基金优秀青年项目：智能制造机器人高精度视觉定位及应用，2025-2027；
[5] 中国博士后创新人才支持计划：飞机蒙皮机器人铣边精确定位方法研究，2021-2023，主持，已结题；
[6] 长沙市自然科学基金，2022-2023，主持，优先资助，已结题；
[7] 湖南省自然科学基金，2022-2024，主持，已结题；
[8] 中国博士后科学基金面向上面，2021-2023，主持，已结题；
[9] 企业委托项目：机器人坡口能力提升与应用示范技术研究，2021-2023，170万元，主持，已结题。
[10] 湖南大学-中国移动产业智能联合研究院机器视觉项目：汽车复杂零部件机器人检测识别与三维测量系统产品开发，2023-2024，200万元，主持，已结题。
六、代表性论文
[1] A Precise Method for Identifying 3D Circles in Freeform Surface Point Clouds；IEEE Transactions on Instrument and Measurement；5023713；2025.
[2] A Systematic Point Cloud Edge Detection Framework for Automatic Aircraft Skin Milling.IEEE Transactions on Industrial Informatics. 2024,20(1):560-572.(中科院一区)
[3] Unified Diagnostic and Matching Framework of Fault and Quality for Robotic Grinding System.IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement. 2024.
[4] Gravitational Discriminative Optimization for Multiview Reconstruction of Free-form Surface.IEEE/ASME Transactions on Mechatronics. 2023,28(6):3226- 3237.(中科院一区)
[5] Sketch and Text Guided Diffusion Model for Colored Point Cloud Generation. International Conference on Computer Vision (ICCV), 2023.(视觉领域世界顶级会议)
[6] A Digital Twin-Based Intelligent Robotic Measurement System for Freeform Surface Parts. IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement. Vol,72,2023.
[7] Viewpoint Planning of Robotic Measurement System for Free-Form Surfaces Based on Visibility Cone Space Explorer.IEEE Transactions on Automation Science and Engineering,2023,DOI: 10.1109/TASE.2023.3308785.
[8] General Geometry Calibration Using Arbitrary Free-Form Surface in a Vision-Based Robot System, IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2022,69(6):5994 - 6003.(中科院一区)
[9] Multiview Point Cloud Registration Based on Minimum Potential Energy for Free-Form Blade Measurement,IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement. 2022,71,5011014.
[10] Deep Learning-Based Robot Vision: High-End Tools for Smart Manufacturing. IEEE Instrumentation & Measurement Magazine.2022.25(2):27 - 35.
[11] Pose Errors Estimation Using a Cylinder in Scanner-based Robotic Belt Grinding. IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 2021, 26(1):515-526.(中科院一区)
[12] Simultaneous Calibration of Multicoordinates for a Dual-robot System by Solving the AXB=YCZ Problem. IEEE Transactions on Robotics, 2021,37(4):1172 - 1185.(中科院1区，机器人领域Top期刊)
[13] A Systematic Model of Machining Error Reduction in Robotic Grinding. IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 2020, 25(6):2961-2972. (中科院一区)
[14] Variance-minimization Iterative Matching Method for Free-form Surface, part I: Theory and Method. IEEE Transactions on Automation Science and Engineering, 2019, 16(3),1181-1191.
[15] Variance-minimization Iterative Matching Method for Free-form Surface, part II: Experiment and Analysis. IEEE Transactions on Automation Science and Engineering, 2019, 16(3),1192-1203. (连载论文)
[16] Hand-eye Calibration in Visually-Guided Robot Grinding. IEEE Transactions on Cybernetics, 2016, 46 (11): 2634-2642. (中科院一区)
[17] 3D shape Matching of a Blade Surface in Robotic Grinding Applications. IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 2016, 21(5):2294-2306.(中科院一区)
[18] Adaptive Bilateral Smoothing for a Point-Sampled Blade Surface. IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 2016, 21(6):2805-2816.(中科院一区)
[19] 机器人加工几何误差建模研究：I 空间运动链与误差传递. 机械工程学报, 2021, 57(7): 154-168(封面论文、高影响力论文)
[20] 机器人加工几何误差建模研究：II 参数辨识与位姿优化. 机械工程学报, 2021, 57(7): 169-184(封面论文)
[21] 智能制造测量机器人关键技术研究综述，机械工程学报，2024，60(16):1-17.(封面论文)
七、发明专利
[1] Method For Merging Surface Skin Three-dimensional Data.US Patent, US11861793B2. 2024.1.
[2] Workpiece and Cutter Pose Calibration Method Based on Robotic Edge Milling Error Tracking. US Patent. US12122009B2，2024.8.
[3] 一种基于机器人铣边误差追溯的工件与刀具位姿标定方法, ZL202210785829.1.(PCT)，2024年6月
[4] 一种面向复杂曲面构件的三维孔类定位方法,ZL202311190948.3,2023年9月
[5] 一种双机器人大范围协同测量方法和系统，ZL202411346996.1，2025年1月
[6] 一种面向自由曲面的三维圆检测方法，ZL202411457938.6，2025年1月
[7] 一种基于曲面装配约束的机器人作业余量计算方法，ZL 2023 1 1776355.5，2023年12月
[8] 一种基于神经网络的飞机蒙皮涂胶质量缺陷检测方法，ZL 2023 1 0676359.X，2023年6月
[9] 基于边缘计算的机器人打磨系统状态监测方法和装置，ZL 2023 1 1030811.1，2023年8月
[10] 一种基于多尺度邻域的大型蒙皮边缘缺陷检测方法，202210189810 .0，2022年2月
[11] 一种基于熵增优化的大型复杂构件点云全局匹配方法，202210192372 .3，2022年2月
[12] 一种基于三维点云的多类型焊接坡口特征提取方法，202311213263.6，2023年9月
八、荣誉奖励
[1] 湖南省科学技术进步一等奖，2024
[2] 中国机械工程学会突出贡献团队奖，2023
[3] 湖南大学杰出博士后，2023
[4] 中国机械工程学会上银优秀机械博士论文奖，2021
[5] 中国博士后创新人才支持计划，2021
