姓名：谢核

职称：副教授

邮箱: xiehe@hnu.edu.cn

电话/微信：15271812986

一、 个人介绍

谢核，男，湖南娄底人，湖南大学机器人学院副教授，机器人视觉感知与控制技术国家工程研究中心研究员,入选国家博士后创新人才支持计划，长期从事机器人三维视觉检测方面的技术开发、装备研制和工程应用工作；主持国家重点研发计划课题、国家自然科学基金等项目，担任机械工程技术学报编委，IEEE TASE、IEEE TII、IEEE TMECH等多个权威期刊审稿人职务，在TMECH、TASE、TRO、TII、TIE等国际知名期刊发表论文20余篇，申请国家发明专利16 项，国际PCT专利2项，美国专利1项，获中国机械工程学会上银优秀机械博士论文奖，湖南省科学技术进步一等奖，中国机械工程学会突出贡献团队奖等；研究成果应用于航空航天、汽车核电、工程机械等领域。

二、 教育与工作经历

2006/09-2009/06 湖南省娄底市第三中学

2009/09—2013/06 华中科技大学 机械设计制造及其自动化 学士

2013/09—2015/06 华中科技大学 机械电子工程 硕士 导师：李文龙、尹周平

2015/09—2019/12 华中科技大学 机械工程 博士 导师：李文龙、尹周平

2021/1—2023/12 湖南大学 博士后(博新计划) 合作导师：王耀南教授

2023/12—至今 湖南大学 机器人学院 副教授

三、主要研究方向

机器人三维视觉检测、视觉成像

四、招生

课题组以培养一流人才为己任，招收博士后、博士、硕士、实习生和工程师，鼓励学生积极参加国际学术会议；除了学校的基本补助外，课题组对于优秀的硕士生补助>1500元/月、博士生补助>2000元/月(不含项目奖励)；欢迎对机器人三维视觉技术感兴趣的学生加入团队！

五、主持的科研项目

[1] 国家重点研发计划课题：多机器人自组织系统规划技术研究, 2024-2026，主持；

[2] 国家自然科学基金青年基金：大型薄壁蒙皮机器人铣边在线测量与余量计算方法研究，2023-2025，主持；

[3] 中国博士后创新人才支持计划：飞机蒙皮机器人铣边精确定位方法研究，2021-2023，主持，已结题；

[4] 长沙市自然科学基金，2022-2023，主持;（优先资助，已结题）

[5] 湖南省自然科学基金，2022-2024，主持；

[6] 中国博士后科学基金面向上面，2021-2023，主持，已结题；

[7] 企业委托项目：机器人等离子坡口能力提升与应用示范技术研究，2021-2023（170万元，已结题）

[8] 湖南大学-中国移动产业智能联合研究院机器视觉项目：汽车复杂零部件机器人检测识别与三维测量系统产品开发，2023-2024；(200万元)

六、代表性论文

[1] A Systematic Point Cloud Edge Detection Framework for Automatic Aircraft Skin Milling.IEEE Transactions on Industrial Informatics. 2024,20(1):560-572.(中科院一区)

[2] Unified Diagnostic and Matching Framework of Fault and Quality for Robotic Grinding System.IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement. 2024.

[3] Gravitational Discriminative Optimization for Multiview Reconstruction of Free-form Surface.IEEE/ASME Transactions on Mechatronics. 2023,28(6):3226- 3237.(中科院一区)

[4] Sketch and Text Guided Diffusion Model for Colored Point Cloud Generation.International Conference on Computer Vision (ICCV), 2023.(视觉领域世界顶级会议)

[5] A Digital Twin-Based Intelligent Robotic Measurement System for Freeform Surface Parts. IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement. Vol,72,2023.

[6] Viewpoint Planning of Robotic Measurement System for Free-Form Surfaces Based on Visibility Cone Space Explorer.IEEE Transactions on Automation Science and Engineering,2023,DOI: 10.1109/TASE.2023.3308785.

[7] General Geometry Calibration Using Arbitrary Free-Form Surface in a Vision-Based Robot System, IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2022,69(6):5994 - 6003.(中科院一区)

[8] MultiviewPointCloud Registration Based on Minimum Potential Energy for Free-Form Blade Measurement,IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement.2022,71,5011014.

[9] Deep Learning-Based Robot Vision: High-End Tools for Smart Manufacturing. IEEE Instrumentation & Measurement Magazine.2022.25(2):27 - 35.

[10] PoseErrorsEstimationUsing aCylinder inScanner-basedRoboticBeltGrinding. IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 2021, 26(1):515-526.(中科院一区)

[11] Simultaneous Calibration of Multicoordinates for a Dual-robot System by Solving the AXB=YCZ Problem.IEEE Transactions on Robotics, 2021,37(4):1172 - 1185.(中科院1区，机器人领域Top期刊)

[12] ASystematicModel ofMachiningErrorReduction inRoboticGrinding. IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 2020, 25(6):2961-2972. (中科院一区)

[13] Variance-minimizationIterativeMatchingMethod forFree-formSurface, part I:Theory andMethod.IEEE Transactions on Automation Science and Engineering,2019, 16(3),1181-1191.

[14] Variance-minimization iterative matching method for free-form surface, part II: experiment and analysis. IEEE Transactions on Automation Science and Engineering, 2019, 16(3),1192-1203. (连载论文)

[15] Hand-eyecalibrationin visually-guided robot grinding.IEEE Transactions on Cybernetics, 2016, 46 (11): 2634-2642.(中科院一区)

[16] 3D shape matching of a blade surface in robotic grinding applications.IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 2016, 21(5):2294-2306.(中科院一区)

[17] Adaptive bilateral smoothing for a point-sampled blade surface.IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 2016, 21(6):2805-2816.(中科院一区)

[18] 机器人加工几何误差建模研究：I空间运动链与误差传递.机械工程学报, 2021, 57(7): 154-168(封面论文、高影响力论文)

[19] 机器人加工几何误差建模研究：II参数辨识与位姿优化.机械工程学报, 2021, 57(7): 169-184(封面论文)

七、发明专利

[1] MethodFor Merging Surface Skin Three-dimensional Data.US Patent, US11861793B2. 2024.1.

[2] 一种基于机器人铣边误差追溯的工件与刀具位姿标定方法, ZL202210785829.1.(PCT)，2024年6月

[3] 一种面向复杂曲面构件的三维孔类定位方法,ZL202311190948.3,2023年9月

[4] 一种基于曲面装配约束的机器人作业余量计算方法，ZL 2023 1 1776355.5，2023年12月

[5] 一种基于神经网络的飞机蒙皮涂胶质量缺陷检测方法，ZL 2023 1 0676359.X，2023年6月

[6] 基于边缘计算的机器人打磨系统状态监测方法和装置，ZL 2023 1 1030811.1，2023年8月

[7] 一种基于多尺度邻域的大型蒙皮边缘缺陷检测方法，202210189810 .0，2022年2月

[8] 一种基于熵增优化的大型复杂构件点云全局匹配方法，202210192372 .3，2022年2月

[9] 一种基于三维点云的多类型焊接坡口特征提取方法，202311213263.6，2023年9月

八、荣誉奖励

[1] 湖南省科学技术进步一等奖，2024

[2] 中国机械工程学会突出贡献团队奖，2023

[3] 湖南大学杰出博士后，2023

[4] 中国机械工程学会上银优秀机械博士论文奖，2021

[5] 中国博士后创新人才支持计划，2021