姓名：钟杭

职称：副教授

邮箱：zhonghang@hnu.edu.cn

通信地址：湖南大学桃子湖机器人学院C2栋101室

一、基本情况

钟杭，1990年11月生，现为湖南大学机器人学院副教授，岳麓学者，博士生导师，机器人视觉感知与控制技术国家工程研究中心研究员，国家重点研发计划青年科学家项目首席科学家，湖南省科技创新领军人才，入选博士后创新人才支持计划、湖南大学杰出博士后，担任中国自动化学会机器人智能专委会委员、青年工作委员会委员，中国智慧与控制学会青年工作委员会委员，中国计算机学会智能机器人学会委员。主要从事空中机器人规划与控制、集群机器人协同、特种机器人技术与系统等领域研究工作，获湖南省优秀博士学位论文、湖南大学优秀教师新人奖、IEEE ICARM 2022最佳论文奖等。

近年来，主持国家重点研发计划青年科学家项目，国家自然科学基金联合基金重点项目课题、青年项目，博士后创新人才支持计划项目，博士后面上项目、湖南省自然科学基金青年项目等，参与科技创新2030—“新一代人工智能”重大项目课题、国家自然科学基金重点项目、军科委重点项目等。在IEEE汇刊等期刊上发表40多篇论文，授权发明专利30余项。技术成果获2020年湖南省科学技术创新团队奖、2018年中国机械工业科学技术二等奖、2017年湖南省科技进步一等奖、2023年中国公路学会科技进步一等奖等，指导学生获中国国际“互联网+”大学生创新创业大赛银奖、湖南省“互联网+”大学生创新创业大赛一等奖，中国研究生机器人创新设计大赛一等奖、中国研究生电子设计竞赛华中赛区团队二等奖等。

二、教育与工作经历

2022.12-至今 湖南大学，机器人学院 副教授，王耀南院士团队

2020.5-2022.11 湖南大学，控制科学与工程，博士后，导师：王耀南 院士

2013.9-2020.4 湖南大学，控制科学与工程，博士（硕博连读），导师：王耀南 院士

2009.9-2013.6 湖南大学，电气工程及其自动化，学士

三、科研团队与研究方向

空中机器人规划与控制、集群机器人协同、特种机器人技术与系统等。

课题团队为湖南大学机器人学院王耀南院士课题组，以机器人学院、机器人视觉感知与控制技术国家工程研究中心为依托，常年招收博士后、博士、硕士及本科实习生，对参与团队科研项目的研究生提供丰厚的劳务补助，同时与瑞士洛桑理工学院、英国布里斯托大学等科研合作紧密，可推荐优秀研究生出国交流。本团队毕业学生深受华为、海康、中车株洲所等国内高新技术企业和研究所欢迎，优秀学生可获得团队内推机会。欢迎对空中机器人、集群机器人、特种机器人等领域感兴趣，数学理论基础好，编程实践能力强（C++，ROS，Python，Matlab等），自动化、计算机、电子信息、机械电子等相关专业的学生报考硕士和博士研究生。

欢迎感兴趣的同学联系邮箱：zhonghang@hnu.edu.cn

四、科研项目

[1]. 国家重点研发计划青年科学家项目，刚柔软一体化空中接触式作业机器人系统及应用（2022YFB4701800），2023.1-2025.12，主持

[2]. 国家自然科学基金联合基金重点项目课题，面向跨场景自主作业的机器人应用验证及性能评估（U22A2057），2023.1-2026.12，主持

[3]. 国家自然科学基金青年项目，空中作业机器人接触模态动力学耦合建模与自主控制方法研究（62103140），2021.10-2024.10，主持

[4]. 湖南省科技创新领军人才（2023RC1049），2023.9-2025.9，主持

[5]. 博士后创新人才支持计划（BX20200122），2020.07-2022.07，主持

[6]. 博士后基金面上项目，空中机器人视觉伺服自主控制（2020M682555），2020.11至2022.11，主持

[7]. 湖南省自然科学基金青年项目，面向探测与维护任务的空中作业机器人自主控制方法研究（2021JJ40124），2021.1-2023.12，主持

[8]. 军委科技委重点项目，无人集群XXXXX，2021.11-2025.11，参与

[9]. 科技创新2030—“新一代人工智能”重大项目课题，自主无人系统的开放通用高端智能控制器（2021ZD0114503），2022.6-2025.5，参与

[10]. 国家自然科学基金重点项目，复杂受限环境下机器人多模态三维感知与自主灵巧作业研究（62133005），2021.10-2026.10，参与

[11]. 国家自然科学基金共融机器人重大研究计划，面向生物疫苗制造的配药制药共融机器人关键技术研究（92148204），2022.01-2025.12，参与

[12]. 长沙市科技重大专项，面向重大疫情的应急防控救护智能机器人（kh2102023），2020.7-2024.6，参与

五、 代表性论文、著作

[1]. Hang Zhong, Yaonan Wang, Zhiqiang Miao*, Ling Li, Shuanwen Fan and Hui Zhang, A Homography-Based Visual Servo Control Approach for an Underactuated Unmanned Aerial Vehicles in GPS-Denied Environments, IEEE Transactions on Intelligent Vehicles, Early Access, DOI: 10.1109/TIV.2022.3163315.

[2]. Jiacheng Liang, Hang Zhong*, Yaonan Wang, Yanjie Chen, Junhao Zeng and Jianxu Mao, Adaptive Force Tracking Impedance Control for Aerial Interaction in Uncertain Contact Environment Using Barrier Function, in IEEE Transactions on Automation Science and Engineering, doi: 10.1109/TASE.2023.3301023.

[3]. Jiacheng Liang, Yaonan Wang, Hang Zhong*, Yanjie Chen, Hongwen Li, Jianxu Mao, Wei Wang, Robust Variable Impedance Control for Aerial Compliant Interaction With Stability Guarantee. IEEE Transactions on Industrial Informatics., doi: 10.1109/TII.2023.3306574.

[4]. Hang Zhong, Zhiqiang Miao*, Yaonan Wang, Jianxu Mao, Ling Li, Hui Zhang, Yanjie Chen, Rafael Fierro, A Practical Visual Servo Control for Aerial Manipulation Using a Spherical Projection Model, IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol. 67, no. 12, pp. 10564-10574, 2020.

[5]. Zhiqiang Miao, Hang Zhong*, Yaonan. Wang, Hui Zhang, Haoran Tan, Rafael Fierro, Low Complexity Leader-Following Formation Control of Mobile Robots Using Only FOV-Constrained Visual Feedback, IEEE Transactions on Industrial Informatics, vol. 18, no. 7, pp. 4665-4673, 2021.

[6]. Zhiqiang Miao, Hang Zhong*, Jie Lin, Yaonan Wang, Yanjie Chen and Rafael Fierro, Vision-Based Formation Control of Mobile Robots With FOV Constraints and Unknown Feature Depth, IEEE Transactions on Control Systems Technology, vol. 29, no. 5, pp. 2231-2238, 2021.

[7]. Zhiqiang Miao, Hang Zhong*, Jie Lin, Yaonan Wang, Rafael. Fierro, Geometric Formation Tracking of Quadrotor UAVs Using Pose-Only Measurements, IEEE Transactions on Circuits and Systems II: Express Briefs, vol. 69, no. 3, pp. 1159-1163, 2021.

[8]. Hang Zhong, Yaonan Wang, Zhiqiang Miao*, Jianhao Tan, Ling Li, Hui Zhang, Rafael. Fierro, Circumnavigation of a moving target in 3D by multi-agent systems with collision avoidance: An orthogonal vector fields-based approach, International Journal of Control, Automation and Systems, vol. 17, no. 1, pp. 212-224, 2019.

[9]. Jie Lin, Yaonan Wang, Zhiqiang Miao, Hang Zhong, Rafael. Fierro, Low-Complexity Control for Vision-Based Landing of Quadrotor UAV on Unknown Moving Platform, IEEE Transactions on Industrial Informatics, vol. 18, no. 8, pp. 5348-5358, 2022.

[10]. Ningbin Lai, Yanjie Chen, Jiacheng Liang, Bingwei He, Hang Zhong, Hui Zhang, Yaonan Wang, Image Dynamics-Based Visual Servo Control for Unmanned Aerial Manipulatorl With a Virtual Camera, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, vol. 27, no. 6, pp. 5264-5274, 2022.

[11]. Junhao Zeng, Hang Zhong*, Yaonan Wang, Shuanwen Fan, Hui Zhang, Autonomous control design of an unmanned aerial manipulator for contact inspection, Robotica, Online, DOI: https://doi.org/10.1017/S0263574722001588.

[12]. 张辉, 王耀南, 易俊飞, 钟杭, 刘理, 缪志强, 江一鸣, 面向重大疫情应急防控的智能机器人系统研究, 中国科学:信息科学, 50(07):1069-1090, 2020.

[13]. 钟杭, 王耀南, 李玲, 刘洪剑, 李力, 旋翼飞行机械臂建模及动态重心补偿控制, 控制理论与应用, 33(03):311-320, 2016.

六、部分授权专利

[1]. 钟杭; 范泷文; 王耀南; 张辉; 江一鸣; 毛建旭; 朱青: 一种基于视觉的旋翼无人机抗扰动控制方法及系统, ZL202310443703.0, 2023-06-23.

[2]. 钟杭; 曾俊豪; 王耀南; 张辉; 毛建旭: 一种用于空中接触式无损检测作业的机器人及控制方法, ZL202111594747.0, 2021-12-24.

[3]. 钟杭; 王耀南; 李玲; 缪志强: 一种用于输电线路维护的空中作业机器人, ZL202010916309.0, 2020-09-03.

[4]. 钟杭; 王耀南; 李玲; 张辉; 刘理; 高加林: 一种空中作业机器人的自增稳控制方法、装置、终端、系统及可读存储介质, ZL 202010916332, 2020-09-03.

[5]. 毛建旭; 杨燕清; 钟杭; 王耀南; 张辉; 江一鸣: 一种空中作业机器人的柔顺控制方法、装置、终端、系统及可读存储介质, ZL202010916313.7, 2020-09-03.

[6]. 王耀南; 龙禹; 钟杭; 毛建旭; 梁嘉诚; 范泷文; 曾俊豪; 一种全驱动型六旋翼无人机位姿控制方法及装置, ZL 202310332102.2, 2023-06-23.

[7]. 王耀南; 范泷文; 钟杭; 李玲; 缪志强; 张辉; 林杰: 基于视觉学习驱动的空中机器人集群控制方法及系统, ZL 202110398811.1, 2022-07-01.

[8]. 毛建旭; 杨燕清; 钟杭; 王耀南; 陈煜嵘; 张辉; 朱青: 基于云边协同的输电线路绝缘子自爆缺陷检测系统及方法, ZL 202110746924.6, 2021-10-26.

[9]. 王耀南; 钟杭; 陈彦杰; 缪志强; 潘琪; 高小龙; 李力: 一种用于电站巡检和维修的智能机器人及其控制系统, ZL201410182458.3, 2014-04-30.

七、部分荣誉与奖励

[1]. 2023年湖南省科技创新领军人才

[2]. 2023年湖南大学优秀教师新人奖

[3]. 2022年湖南省优秀博士学位论文

[4]. 2021年湖南大学第三届杰出博士后

[5]. 2020年人力资源与社会保障部，博士后创新人才支持计划

[6]. 2023年中国公路学会科学技术一等奖，山区高速公路桥梁隧道检测新技术及装备，排名12/12

[7]. 2020年湖南省科技进步创新团队奖，湖南大学机器人感知与智能控制创新团队，排名14/15

[8]. 2019年中国商业联合会科学技术进步一等奖，复杂铸件机器人柔性生产线智能打磨加工技术及装备，排名6/10

[9]. 2019年湖南省科技进步二等奖，高端智能铸造机器人柔性生产线关键技术及成套装备，排名5/8

[10]. 2017年湖南省科技进步一等奖，电力极端环境特种作业机器人关键技术及应用，排名11/12

八、指导学生获奖

[1]. 潘劲宇、曹万俊、张铸等，第七届中国国际“互联网+”大学生创新创业大赛 银奖，获奖项目：“横扫千菌—智能无人化消杀先行者”，优秀指导老师

[2]. 罗腾，罗鑫泳、阳炼、郭朝建，“申昊杯”第五届中国研究生机器人创新设计大赛 全国一等奖，获奖项目：“面向复杂场景的立体精细消杀移动双臂机器人”，优秀指导老师

[3]. 龙禹、李鑫、蔡田青、郭晓峰、林琼，“申昊杯”第五届中国研究生机器人创新设计大赛 全国三等奖，获奖项目：“面向战场的空地异构无人集群多模态指控系统”，优秀指导老师

     [4]. 曾俊豪、范泷文等，“光谷杯”第三届中国研究生机器人创新设计大赛 全国三等奖，获奖项目：“接触式无损测厚空中机器人”，优秀指导老师